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我们在SLAM工程中有许多用于调试结果的参数，但每次修改后的编译都会占用很多时间和资源，当工程较大的时候，工作效率也会明显下降，因此，从配置文件中读取程序参数便是一个很方便的功能。而配置文件有许多种，并且在不同的系统上配置成了不同的库或源。在工程后期成型时，把这样的一系列内容做成tools，用的方法也会比较相似。个人认为YAML比XML在中小规模的开发中更优，在多人合作的大项目中，使用XML是比较好的选择。
本篇记录的是YAML文件的使用（Yet Another Markup Language，直译为另一种标记语言），还有XML（Extensible Markup Language，可扩展标记语言）。XML是一种具备自己结构的语言文件，其在信息的可表达度上更为丰富，应用方面也更为广泛，适配许多种语言交互（例如C++，JS，PHP等），信息传递以及系统调用，但同样的在表现上相对会比较冗长；而YAML虽然也是一种语言型文件，但其更像是一种数据形式，其表达简单的数据比较好，且其良好的可读性与易于实现的特性，在工程中效率非常高。
XML文件的基本写法与调用方法
C++中读取XML文件主要是针对不同节点来配置不同的参数，功能针对性比较强，其对应的数据在代码中可以直接写成一成不变的量，俗称“写死”，然后通过修改XML时来改变其具体的数值。常用的包括配置tinyXML库。
1、XML文件的基本写法：
<!-- 应用的时候主要是：节点名称、节点属性、节点内容及参数 --><!-- 如下标准形式 --><event1><variable1>variable_value1</variable1><variable2>variable_value2</variable2></event1><event2><variable3>variable_value3</variable3><variable4>variable_value4</variable4></event2><!-- 举个例子，node定义了一个2.5*2.5*2.5的box --><box><node id="0" type="0"><width>2.5</width><height>2.5</height><depth>2.5</depth></node><!-- 有N+1个这样的node节点 --></box><!-- 在需要修改的时候就可以直接将2.5的值修改掉 -->
2、XML文件的调用方法
调用的时候，按照上述举例的XML部分进行读入解析，有如下C++代码参考：
int main(){double w,h,d;BOX* box;//自行定义的box结构指针//box初始化，假定有n个box，得到的数组长度为BOX_SETiXmlDocument doc(FILENAME); // 读入XML文件if(!doc.LoadFile()) return -1; // 如果无法读取文件，则返回TiXmlHandle hDoc(&doc); // hDoc是&doc指向的对象TiXmlElement* pElem; // 指向元素的指针pElem = hDoc.FirstChildElement().Element(); //指向根节点TiXmlHandle hRoot(pElem); // hRoot是根节点TiXmlElement* nodeElem = hRoot.FirstChild("box").FirstChild("node").Element(); //当前指向了node节点count = 0;//node的角标，记录当前到哪一个for(nodeElem; nodeElem; nodeElem = nodeElem->NextSiblingElement()) // 挨个读取node节点的信息{box= BOX_SET[count]; // box节点，用count来记录TiXmlHandle node(nodeElem); // nodeElem所指向的节点TiXmlElement* width = node.FirstChild("width").Element(); // width节点TiXmlElement* height = node.FirstChild("height").Element(); // height节点TiXmlElement* depth = node.FirstChild("depth").Element(); // depth节点//可以根据node的属性值，例如id进行移位读取//例如nodeElem->QueryIntAttribute("id", &temp); box->setID(temp);temp代表的就是其属性w = atof(width ->GetText()); // char转double，记录数据，后面根据自己需要可直接调用h = atof(height ->GetText());d = atof(depth->GetText());count ++;}return 1;}
YAML文件的基本写法与调用方法
C++中读取YAML方法也借助于yaml库，其安装可以直接使用apt工具。
1、YAML的基本写法
这里写一个非常简单的YAML文件，比起XML的规则来说，实在是方便太多了。直接“变量名“ + “：”+“ ‘变量值’”就行，需要注意的是这里的变量值保存的是string，如果与代码中应用的类型不同，则应该存在类型转换的步骤。
#data pathdata_path: '/home/data/'#记录了数据的读取路径
2、YAML的调用方法
根据上面的data_path，直接用如下方式调用就可以了，非常方便，读进去的data_path值在data_root中。
int main(int argc, char const *argv[]){std::string data_root;std::string yaml_path = "../data_path.yaml";YAML::Node basenode = YAML::LoadFile(yaml_path);data_root = basenode["data_path"].as<std::string>();if (data_root.empty())std::cout << BOLDRED << "[Error]" << RESET << " : param data_root is empty" << std::endl;//Operationsreturn 1;}
另外需要注意的就是编译时，如果采用Cmake工具，则在CmakeLists.txt中应该有如下的写法：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)project(project)include_directories(include)find_package(yaml-cpp REQUIRED)link_directories(src)aux_source_directory(src SOURCE)add_executable(project${SOURCE} main.cpp)target_link_libraries(project yaml-cpp)
即find_package，target_link_libraries时包含yaml的库，写时注意其为yaml-cpp。
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