点击上方“3D视觉工坊”,选择“星标”
干货第一时间送达
ORB-SLAM2 相关改进代码汇总
首个(2017年发布时)支持单目,双目和RGB-D相机的完整的开源SLAM方案,具有回环检测和重新定位的功能。 能够在CPU上进行实时工作,可以用于移动终端如 移动机器人、手机、无人机、汽车。 特征点法的巅峰之作,定位精度极高,可达厘米级。 能够实时计算出相机的位姿,并生成场景的稀疏三维重建地图。 代码非常整洁,包含很多实际应用中的技巧,非常实用。 支持仅定位模式,该模式适用于轻量级以及在地图已知情况下长期运行,此时不使用局部建图和回环检测的线程
改进方法
多平台移植代码
ORB-SLAM3 相关代码
ORB-SLAM3
支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目,双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。 基于特征的紧耦合的VIO系统,仅依赖于最大后验估计(包括IMU初始化时)。因此不管是在大场景还是小场景,室内还是室外都能鲁棒实时的运行,精度上相比于上一版提升了2到5倍 根据新的重定位模块来构建的多地图系统,可以让系统在特征不是很好的场景中长期运行。 第一个能够在所有算法阶段重用所有先前信息的系统,可以在BA的时候使用相隔很远的共视关键帧。
ORB_SLAM3-RGBD-Inertial
3D视觉精品课程推荐:
3.彻底搞透视觉三维重建:原理剖析、代码讲解、及优化改进
4.国内首个面向工业级实战的点云处理课程
5.激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法梳理和代码讲解
6.彻底搞懂视觉-惯性SLAM:基于VINS-Fusion正式开课啦
7.彻底搞懂基于LOAM框架的3D激光SLAM: 源码剖析到算法优化
8.彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM +LIO-SAM)
重磅!3DCVer-学术论文写作投稿 交流群已成立
扫码添加小助手微信,可申请加入3D视觉工坊-学术论文写作与投稿 微信交流群,旨在交流顶会、顶刊、SCI、EI等写作与投稿事宜。
同时也可申请加入我们的细分方向交流群,目前主要有3D视觉、CV&深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、多传感器融合、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM系列源码交流、深度估计等微信群。
一定要备注:研究方向+学校/公司+昵称,例如:”3D视觉 + 上海交大 + 静静“。请按照格式备注,可快速被通过且邀请进群。原创投稿也请联系。
▲长按加微信群或投稿
▲长按关注公众号
▲长按关注公众号