一. 数据集
1.1 数据集介绍
1.2 数据使用介绍
1.3 IMU数据介绍
二. 第三方包编译
使用ORB_SLAM3官方git,推荐使用的系统为ubuntu 18.04,本人用win 10下进行测试的,这里推荐一个在win 10下编译ORB_SLAM3的git,目前在该仓库下编译运行没毛病!
2.1 前期依赖的第三方包
vcpkg install eigen
vcpkg install boost
。2.2 DBoW2
Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt
配置opencv3.4.11的路径set(OpenCV_DIR "D:/software/opencv/opencv/build")
Thirdparty/DBoW2
路径下新建一个build
文件夹,cmake生成cmake ..
configuration done
的时候,用vs2019打开build/DBoW2.sln
release
,同时右键项目==> 属性 ==> 常规 ==> 配置类型 ==> 静态库(.lib);属性 ==> 高级 ==> 目标文件扩展名 ==> .lib;C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT)Thirdparty/DBoW2/lib/Release/DBoW2.lib
2.3 g2o
Thirdparty/g2o
路径下新建一个build
文件夹,cmake生成cmake ..
configuration done
的时候,用vs2019打开build/g2o.sln
release
,同时右键项目==> 属性 ==> 常规 ==> 配置类型 ==> 静态库(.lib);属性 ==> 高级 ==> 目标文件扩展名 ==> .lib;C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT);C/C++ ==> 预处理器 ==>最上面加入WINDOWS
Thirdparty/g2o/build/Release/g2o.lib
2.4 Pangolin
Thirdparty/g2o
路径下新建一个build
文件夹,cmake生成cmake ..
configuration done
的时候,用vs2019打开build/Pangolin.sln
release
,同时右键项目==> 属性 ==> 常规 ==> 配置类型 ==> 静态库(.lib);属性 ==> 高级 ==> 目标文件扩展名 ==> .lib;C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT)git config --global http.proxy http://127.0.0.1:1080
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:1080
ThirdParty/Pangolin/lib/Release/pangolin.lib
三.编译ORB_SLAM3
orbslam3-windows/CMakeLists.txt
配置opencv3.4.11的路径set(OpenCV_DIR "D:/software/opencv/opencv/build")
orbslam3-windows
的路径下新建一个build
文件夹,cmake生成cmake ..
configuration done
的时候,用vs2019打开build/ORB_SLAM3.sln
release
,同时右键项目==> 属性 ==> 常规 ==> 配置类型 ==> 静态库(.lib);属性 ==> 高级 ==> 目标文件扩展名 ==> .lib;C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT);C/C++ ==> 预处理器 ,添加以下预编译器定义WINDOWS
COMPILEDWITHC11
ORB_SLAM3/build/Release/ORB-SLAM3.lib
四. 编译测试案例及展示
4.1 编译stereo_inertial_euroc
build/ORB_SLAM3.sln
release
,同时右键项目stereo_inertial_tum_vi ==> 属性 ==> C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT);C/C++ ==> 预处理器 ,添加以下预编译器定义COMPILEDWITHC11
;链接器 ==> 高级 ==> 导入库,改为空;链接器 ==> 输入 ==> 去掉..\Thirdparty\boost_1_67_0\lib64-msvc-14.1\libboost_serialization-vc141-mt-s-x64-1_67.lib
(由于这里是vcpkg安装的boost,因此该路径下根本没有这个lib)。ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial/Release/stereo_inertial_tum_vi.exe
4.2 使用展示案例stereo_inertial_euroc
MH01
(这里是由于本人下载是MH_01_easy.zip)cd orbslam3-windows\Examples\Stereo-Inertial\Release
,可以看到生成好的stereo_inertial_euroc.exe
.\stereo_inertial_euroc.exe ..\..\..\Vocabulary\ORBvoc.txt ..\EuRoC.yaml ..\MH01\ ..\EuRoC_TimeStamps\MH01.txt dataset-MH01_stereoi
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