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1.SO(3)的对数映射 Exponential Map
2.向量外积
3.SO(3)的Jacobian
4.SE(3)的对数映射 Exponential Map
5.SE(3)的Jacobian
7.Pose-Pose的Jacobian
9.Pose-Point的Jacobian
1.针孔相机的投影函数
2.三维坐标点p重投影函数的偏导数
构建cost fuction,即代价函数。 通过代价函数构建待求解的优化问题。 配置求解器参数并求解问题。
所有的实现都只优化了pose,没有优化point; 高斯牛顿的步骤要记牢,根据理论的步骤一步步来,不要贪心; Jacobian和deltase3的纬度和对应关系要搞清,否则会晕,导致中途放弃; 求解出来的deltase3的旋转和平移顺序要注意,否则会导致错误的结果。
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